工業(yè)機器人動態(tài)穩(wěn)定性試驗機

工業(yè)機器人動態(tài)穩(wěn)定性試驗機

一、設(shè)備用途

設(shè)備用于檢測工業(yè)機器人在不同負載和速度的運動過程里末端抖動頻率、抖動幅度以及停位點穩(wěn)定性、抖動幅度。

二、執(zhí)行標準

GB/T 45509-2025《工業(yè)機器人動態(tài)穩(wěn)定性試驗方法》

三、技術(shù)參數(shù)

四、設(shè)備特點

1.分體成套一體化配置

測量龍門主機與獨立控制機柜成套配套出廠，機械測量、信號采集、運算控制系統(tǒng)完整整合，整機聯(lián)調(diào)完畢，到場即可開展試驗，無需零散配件拼裝

三軸Q方位調(diào)節(jié)對位

搭載X/Y/Z三維龍門滑臺，探頭可多維度平移升降，適配不同臂展、不同安裝姿態(tài)的工業(yè)機器人測點對位，通用性強

3.移動鎖止兩用底座

工作臺配備可鎖腳輪+水平調(diào)節(jié)支撐腳，方便移位擺放，測試時鎖緊支撐，杜絕機身自身晃動干擾測量

4.集成式觸控智能操控

控制柜一體式嵌入工控機，搭配實體電源按鍵，全自動執(zhí)行國標整套試驗流程，人機操作直觀簡便

5.標準化測量架構(gòu)匹配國標

整機采用標準附錄A動態(tài)信號測量分析系統(tǒng)和激光跟蹤儀，硬件架構(gòu)完q適配GB/T 45509-2025試驗要求

6.穩(wěn)固重型機架結(jié)構(gòu)

加厚型材，機身剛性足，自身固有振動低，不會對機器人抖動檢測造成額外誤差干擾

7.探頭微調(diào)支架設(shè)計

懸臂末端帶微調(diào)安裝結(jié)構(gòu)，可精細校正傳感器測點角度，保證測量軸線對準機器人末端檢測位置

五、試驗前提條件

機器人應裝配完畢，并可全面操作。所有必要的校平操作、調(diào)整步驟及功能試驗均應完成。試驗開始前應根據(jù)制造商的建議安裝機器人。

六、試驗環(huán)境條件

測試環(huán)境溫度應滿足20°C±2°C，采用其他環(huán)境溫度應在試驗報告中指明。為保證被測機器人及測試設(shè)備在試驗開始前處于熱穩(wěn)定狀態(tài)，需要將它們置于試驗環(huán)境中至少24h。

七、試驗場地要求

測試設(shè)備不應放在靠近熱源，空調(diào)出風口、窗口、門口、地板接縫處及陽光能夠直射到的地方。工作地周圍不應有大型機械及車輛工作，不應有噪聲、振動干擾，周圍無強電磁場、無腐蝕性液體

八、試驗方法

1.末端抖動頻率試驗：直角軌跡（直線 / 大圓 / 小圓 ）， 額定速度（100%/50%/10%）、 額定負載（100%/10%），每種工況循環(huán)≥10 次

2.末端抖動幅度試驗：直角軌跡（直線 / 大圓 / 小圓 ）， 額定速度（100%/50%/10%）、 額定負載（100%/10%），分別讀取(或計算)機器人末端X、Y、Z方向的末端抖動幅度；每種工況循環(huán)≥10 次

3.停位點穩(wěn)定性試驗：P2→P1 點位，測穩(wěn)定時間 T、最大超調(diào)量 D，額定速度（100%/50%/10%）、 額定負載（100%），每速度循環(huán)≥3 次；

4.停位點抖動幅度試驗：試驗步驟與停位點穩(wěn)定性試驗相同，需要在進行停位點穩(wěn)定性試驗試驗的同時，采用抖動特性試驗設(shè)備同步采集末端抖動特性，可采用同步觸發(fā)器保證運動特性和抖動特性試驗設(shè)備在同一時間下進行采集，記錄試驗數(shù)據(jù)后，分別讀取(或計算)停位點穩(wěn)定時間T后的機器人末端X、Y、Z方向的末端抖動幅度

九、配置清單

測量主機1臺；

控制機柜1臺

說明書1份;

合格證1份;

保修卡1份;

簽收單1份;

銘牌1塊;

電源線1根;

扳手1套;

工業(yè)機器人動態(tài)穩(wěn)定性試驗機